PERANCANGAN KONTROLER PID DAN SLIDING MODE CONTROL UNTUK KESTABILAN HOVER PADA UAV TRIROTOR ; PID CONTROL DESIGN AND SLIDING MODE CONTROL FOR HOVER STABILITY IN UAV TRIROTOR

Sebelumnya telah banyak dilakukan penelitian untuk mengatasi permasalahan yang terjadi pada UAV Trirotor, salah satunya adalah permasalahan kontrol kestabilannya. Permasalahan kontrol kestabilan pada UAV Trirotor adanya momen yaw yang disebabkan oleh reaksi torsi yang tidak berpasangan serta sudut kemiringan yang tidak akurat dalam menjaga kestabilan sistem pada UAV Trirotor saat melakukan gerakan hover. Makalah ini menyajikan sebuah model pengendalian yang dapat menjaga kestabilan sistem serta mendapatkan sudut kemiringan yang akurat untuk mengatasi momen yaw pada UAV Trirotor saat melakukan gerakan hover (melayang). Metode pengendalian yang digunakan adalah dengan metode pengendalian Proportional Integral Derivative (PID) dan Sliding Mode Control (SMC). Hasil simulasi menunjukkan bahwa kontroler PID dapat menjaga kestabilan sudut roll, sudut pitch, sudut yaw, serta mampu menekan error yang timbul ketika terjadi ketidakpastian dalam pengukuran parameter dan respon sistem mampu mencapai referensi yang diberikan. Dari hasil pengendalian ini juga didapatkan nilai sudut kemiringan pada salah satu rotor. Kemudian, kontroler PID dan SMC juga mampu mengatasi gangguan yang diberikan dan mempertahankan posisi ketinggian serta menjaga kekokohan pada sistem. ; Previous research has been done to overcome the problems that occur in UAV Trirotor, one of which is the problem of the control stability . Stability control problems in the presence UAV Trirotor yaw moment caused by torque reaction and the unpaired angle is not accurate in maintaining the stability of the system at the time of the UAV Trirotor hover movement . This paper presents a model of control that can maintain the stability of the system as well as get an accurate tilt angle to solve the UAV Trirotor yaw moment during a hover movement ( hovering) . Control method used is the method of control Proportional Integral Derivative ( PID ) and the Sliding Mode Control ( SMC ). Simulation results show that the PID controller can maintain the stability of the roll ...