Pêndulo-hélice: modelagem e projeto de controladores ; Pendulum-helix: modeling and design of controllers

This work describes a sequence of steps for making controllers in order to contribute to the implementation of a practical study plan. Showing this sequence in a practical way in the design of three controllers, two of them using the Geometric Root Locus technique and one using the Pole Allocation technique in State Space. For this, the Pendulum-Helix was used as a system to be controlled, modeling it, obtaining both its download function and its linearization and its representation in the State Space through its controllable canonical form. Through the response to a step-type input, the system and the system with the controllers are powered by analyzing the maximum overshoot, settling time and steady-state error. The results show that using both techniques it is possible to achieve the desired design requirements, where the Pole Allocation technique proved to be simpler and more effective. ; Este trabalho descreve uma sequência de passos para a confecção de controladores com a finalidade de contribuir com a implementação de uma planta de estudos práticos. Mostrando essa sequência de forma prática no projeto de três controladores, dois destes usando a técnica do Lugar Geométrico das Raízes e um utilizando a técnica de Alocação de Pólos no Espaço de Estados. Para isto foi utilizado o Pêndulo-Hélice como sistema a ser controlado, realizando sua modelagem obtendo-se tanto sua função de transferência e linearização da mesma quanto sua representação no Espaço de Estado através da sua forma canônica controlável. Através da resposta a uma entrada do tipo degrau o sistema e o sistema com os controladores são avaliados mediante análise do máximo sobressinal, tempo de acomodação e erro em regime permanente. Os resultados mostram que utilizando ambas as técnicas é possível atingir parâmetros de projeto desejados, onde a técnica por Alocação de Pólos se mostrou mais simples e eficaz. ; 5 ; Existem varios campos que poderia ser autopreenchidos usando funçoes de tratamento de dados, por exemplo. Citação, o formulario de ...