Variación de la navegabilidad de un robotSkid Steerfren-te a cambios en la morfología de los remolques acoplados

2023

The effect produced by the coupling of trailers on thenavigability of mobile robots when moving on inclined surfaces has notbeen extensively studied. Therefore, this research studies the influence ofsome factors related to the morphology of the trailers on tip-over stability,steering capacity and propensity to slip in aSkid Steermobile robot thathas two coupled trailers. Specifically and based on simulation results, thefollowing factors were considered: type of articulation in the coupling,number of coupled bodies, length of the trailers and relative orientationbetween the trailers and the tractor. This, with the purpose of providingthe developers of robot-trailer systems with guiding parameters thatallow them to configure these systems more efficiently, and achieve betterperformance in terms of navigability.
El efecto que produce el acoplamiento de remolques sobre lanavegabilidad de robots móviles cuando se desplazan sobre superficiesinclinadas no ha sido muy estudiado. Por tanto, en esta investigaciónse estudia la influencia de algunos factores relacionados con la morfo-logía de los remolques sobre la estabilidad al vuelco, la capacidad dedireccionamiento y la propensión al deslizamiento en un robot móvilSkid Steerque posee dos remolques acoplados. Específicamente, y conbase en resultados de simulación, se consideraron los siguientes factores:tipo de articulación en el acoplamiento, cantidad de cuerpos acoplados,longitud de los remolques y orientación relativa entre los remolques y eltractor. Esto con el propósito de brindar a los desarrolladores de sistemasrobot-remolques, parámetros orientativos que les permita configurar estossistemas de manera más eficiente y lograr un mejor desempeño en cuantoa la navegabilidad se refiere.

Navegabilidad; robots móviles; estabilidad al vuelco; direccionamiento; deslizamiento hacia abajo; tractor-remolque; terrenoinclinado; superación de pendientes; Navigability; Mobile Robots; Tip-Over Stability; Steerability; Slide-Down; TractorTrailer; Inclined Terrain; Slope Negotiation; text (article)

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Revista Ingenierías USBMed, ISSN 2027-5846, Vol. 14, Nº. 1, 2023, pags. 3-13
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