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Visuo-haptic environment perception for autonomous robotic systems
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- معلومة اضافية
- Additional Titles:
Visuo-haptische Umgebungswahrnehmung für autonome Robotersysteme
- Publisher Information:
Technical University of Munich Technische Universität München 2016-12-01
- نبذة مختصرة :
Visuo-haptic perception is an essential ability for autonomous robots that operate in so-called unstructured environments. This work presents approaches for multimodal object/scene modeling and corresponding planning methods, which integrate haptic and visual data for navigation tasks, joint acquisition of object geometry and manipulation of deformable thin-walled objects. Furthermore, a visuo-haptic sensor is proposed, which acquires forces and contact profiles using an external camera that tracks the deformation of a passive elastic element.
Die visuo-haptische Perzeption ist eine grundlegende von autonomen Robotern benötigte Fähigkeit. Diese Arbeit präsentiert Methoden zur multimodalen Objekt- und Szenenmodellierung sowie entsprechende Planungsverfahren, die für Navigationsaufgaben, zur Erfassung der Objektgeometrie und zur Manipulation verformbarer dünnwandiger Objekte eingesetzt werden. Außerdem wird ein visuo-haptischer Sensor vorgestellt, der Kräfte und Kontaktprofile über ein passives elastisches Element erfasst, das mittels einer extern angebrachten Kamera vermessen wird.
- الموضوع:
info:eu-repo/classification/ddc/620;
Ingenieurwissenschaften;
modeling, planning, robot sensing systems, multimodal sensors, tactile sensors, force sensors, navigation, path planning, transparency, geometric modeling, surface reconstruction, haptic exploration, deformable models, grasping, object recognition;
Robotik, Robotersehen, Haptik, Objektmodellierung, Planung, Sensorsysteme für Roboter, multimodale Sensoren, taktile Sensoren, Kraftsensoren, Navigation, Pfadplanung, Transparenz, Geometriemodellierung, Oberflächenrekonstruktion, haptische Exploration, Deformierbare Modelle, Greifen, Objekterkennung;
thesis;
doc-type:doctoralThesis - Note:
application/pdf
application/pdf
English
- Other Numbers:
DETUM oai:mediatum.ub.tum.de:node/1245773
1360221039
- Contributing Source:
TECHNISCHEN UNIVERSITAT MUNCHEN
From OAIster®, provided by the OCLC Cooperative.
- الرقم المعرف:
edsoai.on1360221039
HoldingsOnline
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