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On-line robot dynamic identification based on power model, modulating functions and causal Jacobi estimator

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  • معلومة اضافية
    • Contributors:
      Laboratoire d'Automatique, Génie Informatique et Signal (LAGIS); Université de Lille, Sciences et Technologies-Centrale Lille-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS); Non-Asymptotic estimation for online systems (NON-A); Inria Lille - Nord Europe; Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille - UMR 9189 (CRIStAL); Centrale Lille-Université de Lille-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Centrale Lille-Université de Lille-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS); Systèmes Non Linéaires et à Retards (SyNeR); Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille - UMR 9189 (CRIStAL); Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes (IRCCyN); Mines Nantes (Mines Nantes)-École Centrale de Nantes (ECN)-Ecole Polytechnique de l'Université de Nantes (EPUN); Université de Nantes (UN)-Université de Nantes (UN)-PRES Université Nantes Angers Le Mans (UNAM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)
    • بيانات النشر:
      HAL CCSD
    • الموضوع:
      2014
    • Collection:
      Université de Nantes: HAL-UNIV-NANTES
    • الموضوع:
      Besancon; France
    • نبذة مختصرة :
      International audience ; This paper estimates robot dynamic parameters by means of power model associated with modulating functions, which avoids measuring or calculating the joint acceleration. At the same time, an advanced causal Jacobi derivative estimator is applied in order to get on-line robust derivatives from noisy measurements. In the end simulation results on two degrees of freedom planar robot are presented and comparisons with traditional off-line identification method are drawn.
    • Relation:
      hal-01063052; https://hal.science/hal-01063052; https://hal.science/hal-01063052/document; https://hal.science/hal-01063052/file/On-line_robot_dynamic_identification_based_on_power_model_modulating_functions_and_causal_Jacobi_estimator.pdf
    • Rights:
      info:eu-repo/semantics/OpenAccess
    • الرقم المعرف:
      edsbas.B7D59524