Diagnostic à base de modèles et aide à la prise de décision robuste par une approche ensembliste

International audience ; L'un des enjeux les plus importants des technologies impliquées dans l'ingénierie des systèmes complexes concerne aujourd'hui le diagnostic temps réel. Cette discipline repose principalement sur les algorithmes de détection et de localisation de défauts. Dans le présent papier, nous présentons une méthode générique permettant d'améliorer la robustesse de la procédure de détection de défauts. Cette méthode procède en deux étapes distinctes. Dans un premier temps, l'approche des Bond Graphs est utilisée pour générer, sur la base d'un modèle graphique, un ensemble d'indicateurs de défauts appelés résidus. Dans un second temps, les seuils de détectabilité permettant d'évaluer ces résidus sont déterminés grâce à l'analyse par intervalles et aux techniques de satisfaction de contraintes dans le but de réduire au maximum le taux de fausses alarmes et de non détection. Les performances de la méthode proposée sont démontrées par des données expérimentales provenant d'un robot omnidirectionnel.