Controlador 2DOF PID sintonizado por ACO para el control de velocidad de un motor DC de imán Permanente

El siguiente documento muestra el desarrollo de un controlador PID-2DOF sintonizado mediante Optimización por Colonia de Hormigas - ACO (Ant Colony Optimization), para controlar la velocidad de un motor DC. Un controlador PID- 1DOF no tiene los mismos beneficios que un controlador PID-2DOF debido a que este último permite una buena respuesta ante cambios bruscos de punto de consigna y perturbaciones. Estas dos configuraciones de PID pueden ser sintonizadas con métodos convencionales como el de Ziegler-Nichols, pero los valores obtenidos no son los mejores comparados con la sintonización ACO. La ACO pertenece a la familia de algoritmos de inteligencia de enjambres, la empleada en el proyecto es la de Sistema de Hormigas – AS (Ant System), la misma necesita una función de costo que ajuste la optimización en base a un índice de desempeño, como la Integral del Error Absoluto en el Tiempo - ITAE (Integral Time Absolute Error). El hardware utilizado para la experimentación fue un motor DC con la tarjeta de programación STM32F4, para la obtención de valores experimentales; y el software MATLAB fue la herramienta computacional que combinó la sintonización ACO con la estructura del controlador PID-2DOF. La comparación de resultados se la realizó con el método de Wilcoxon. ; The following document shows the development of a PID-2DOF controller tuned by Ant Colony Optimization - ACO (Ant Colony Optimization), to control the speed of a DC motor. A PID-1DOF controller does not have the same benefits as a PID-2DOF controller because the latter allows a good response to sudden setpoint changes and disturbances. These two PID configurations can be tuned with conventional methods such as Ziegler-Nichols, but the values obtained are not the best compared to ACO tuning. The ACO belongs to the family of swarm intelligence algorithms, the one used in this project is the Ants System - AS (Ant System), it needs a cost function that adjusts the optimization based on a performance index, as the Integral of the Absolute Error in Time - ...