Naulaanastumissuojan asennuksen automatisointi

Tämä opinnäytetyö tehtiin Sievin Jalkine Oy:lle. Aiheena oli naulaanastumissuojien asennuksen automatisointi. Automatisoitavassa työvaiheessa osa operaattorin suorittamista työvaiheista korvataan robotilla. Asennuksessa tahdottiin käyttää Universal Robotsin valmistamaa UR-10-yhteistyörobottia, jonka ympärille suunniteltiin tarvittavat oheislaitteet. Laitteiston tuli poimia naulaanastumissuojia ja asentaa ne liimaliitoksen avulla turvajalkineen pohjaan. Opinnäytetyössä haettiin taustatietoa yhteistyörobotiikasta ja tarkemmin opinnäytetyössä käytettävästä UR-10-yhteistyörobotista. Taustatiedon etsiminen keskittyi UR-10-yhteistyörobotin teknisiin ominaisuuksiin. Teknisten ominaisuuksien kartoittaminen heti opinnäytetyön alussa loi robottisolun suunnittelulle tiettyjä vaatimuksia. Näistä tärkeimpiä olivat robotin hyötykuorma, tarkkuus ja käsivarren ulottuvuus. UR-10-yhteistyörobotti on 6-akselinen käsivarsirobotti, jonka hyötykuorma on 10 kg ja ulottuvuus 1 300 mm. Opinnäytetyössä keskitytään suurimmilta osin robottisolun oheislaitteiston mekaaniseen suunnitteluun. Oheislaitteita tarvittiin yhteensä kolme: tarttujatyökalu robotille, jolla robotti pystyy siirtämään naulaanastumissuojia, naulaanastumissuojien teline, josta robotti noutaa suojat, ja turvajalkineiden asennusteline. Oheislaitteistojen tarve määräytyi esisuunnittelun aikana luodusta prosessikaaviosta, jossa määriteltiin robotin suorittama asennusprosessi. Suunnitellusta robottisolusta luotiin riskienarviointi Excel-taulukkoon. Riskienarviointi toteutettiin käyttämällä Raimo Vähän opinnäytetyöhön perustuvaa riskienarvioinnin työkalua. Työkalun avulla pisteytettiin mahdolliset riskit niiden vakavuuden ja todennäköisyyksien perusteella. Riskienarvioinnissa jokaiselle löydetylle riskille asetettiin riskin välttämiseen tarvittavat toimenpiteet. Työn laajuuden ja vallitsevan koronaviruspandemian takia robottisolun valmistaminen ja asennus jätettiin opinnäytetyön ulkopuolelle. Opinnäytetyön tuloksia olivat valmistettavien osien piirustukset, robottisolun ...