Modellierung und optimale Bahnplanung für einen zweibeinigen Roboter

Im Rahmen dieser Arbeit werden ein rekursives Verfahren zur Synthese und Auswertung der Bewegungsgleichung sowie zwei rekursive Methoden zur Einbringung von Endpunktkontakten in diese vorgestellt und implementiert. Diese Methoden werden anschließend verwendet, um das dynamische Modell eines zweibeinigen Roboters aufzustellen. Danach wird auf das Thema der Bahnplanung für diesen Roboter eingegangen. Dies geschieht anhand eines vereinfachten Referenzmodells, das für die Planung der Trajektorien verwendet wird. Anschließend werden diese über eine Inverskinematik auf das Gesamtmodell übertragen und in einer Simulation die Stabilität des Modells während der Bewegung geprüft. ; In this thesis, a recursive algorithm for synthesis and evaluation of the equations of motion as well as two recursive methods to introduce end point contacts into the resulting model are presented. These methods are then used to formulate a dynamic model for a bipedal robot. Then the work focusses on the topic of trajectory planning for the robot. This is done via a simplified reference model, which is used to generate the desired trajectories. Following that, the resulting trajectories are transferred to the complete model using an inverse kinematics algorithm. Finally, the dynamic model is used to validate the models stability during the planned motion. ; eingereicht von Gabriel Krög ; Universität Linz, Masterarbeit, 2019 ; (VLID)4829080