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Dynamic Parameter Identification for Cable-Driven Parallel Robots

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  • معلومة اضافية
    • Contributors:
      Robots and Machines for Manufacturing, Society and Services (LS2N - équipe RoMas); Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (LS2N); Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-IMT Atlantique (IMT Atlantique); Institut Mines-Télécom Paris (IMT)-Institut Mines-Télécom Paris (IMT)-NANTES UNIVERSITÉ - École Centrale de Nantes (Nantes Univ - ECN); Nantes Université (Nantes Univ)-Nantes Université (Nantes Univ)-Nantes université - UFR des Sciences et des Techniques (Nantes univ - UFR ST); Nantes Université - pôle Sciences et technologie; Nantes Université (Nantes Univ)-Nantes Université (Nantes Univ)-Nantes Université - pôle Sciences et technologie; Nantes Université (Nantes Univ)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-IMT Atlantique (IMT Atlantique); Nantes Université (Nantes Univ); NANTES UNIVERSITÉ - École Centrale de Nantes (Nantes Univ - ECN); Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS); Commande, Observation, Diagnostic et Expérimentation (LS2N - équipe CODEx); Laboratoire QUARTZ (QUARTZ ); Université Paris 8 Vincennes-Saint-Denis (UP8)-Ecole Nationale Supérieure de l'Electronique et de ses Applications (ENSEA)-ISAE-Supméca Institut Supérieur de Mécanique de Paris (ISAE-Supméca); Robotique Et Vivant (LS2N - équipe ReV); Supported by the EquipEx+ TIRREX project, grant ANR-21-ESRE-0015; ANR-21-ESRE-0015,TIRREX,Infrastructure technologique pour la recherche d'excellence en robotique(2021)
    • بيانات النشر:
      HAL CCSD
    • الموضوع:
      2023
    • Collection:
      Université de Nantes: HAL-UNIV-NANTES
    • الموضوع:
      Nantes; France
    • نبذة مختصرة :
      International audience ; This paper presents an initial work of identifying the dynamic parameters for cable-driven parallel robot (CDPR), CRAFT with a rigorous protocol. An orbital trajectory of the platform is designed in order to get a pure translation movement of the platform. This trajectory evolves in a plane and allows the identification of four dynamic parameters, the mass of the platform and the first three moments along the three main axes. The identification results obtained respectively from the data from the experimental measurements of the moving platform, and from the experimental measurements treated with the application of a semi-implicit homogeneous differentiator, show that in spite of the complexity of CRAFT an identification of all its essential dynamic parameters is possible. Moreover, in the long term, an online identification of CRAFT during handling tasks is envisaged.
    • Relation:
      hal-04045150; https://hal.science/hal-04045150; https://hal.science/hal-04045150/document; https://hal.science/hal-04045150/file/CableCon2023_paper014.pdf
    • Rights:
      http://hal.archives-ouvertes.fr/licences/publicDomain/ ; info:eu-repo/semantics/OpenAccess
    • الرقم المعرف:
      edsbas.8260DF81