Levytyökeskuksen palveleminen robotilla : teollisuusrobotin tarttujan suunnittelu

Työssä suunniteltiin teollisuusrobotille yleistarttuja, joka kykenee palvelemaan levytyökeskusta. Tarttuja vie keskukselle raaka-ainelevyjä, joiden maksimimitta on 1500 x 3000 mm, ja poistaa keskukselta valmiit kappaleet, jotka ovat minimissään 150 x 150 mm. Tarttujan tulee voida noutaa valmis kappale levytyökeskukselta, vaikka levytyökeskuksen X-Y-pöydän ja revolverin suojakotelon välissä olisi vain 200 x 290 mm:n rako. Tätä varten tarttujalle suunniteltiin kolme lineaarisesti kurottuvaa tarttujaa, jotka työntyvät metrin verran eteenpäin. Nämä tarttujat mahtuvat levytyökeskukselle poimimaan kappaleen, vaikka koko tarttuja ei sinne mahdukaan. Työssä laskettiin tarttujaan vaikuttavat voimat, jotta saatiin valittua oikeat komponentit. Tartuntamenetelmäksi valittiin alipaine ja imukupit. Tarvittava imukuppien pinta-ala laskettiin eri alipainetasoilla. Imukuppien yhteyteen kiinnitetään imuvastaventtiilit, koska valmiissa kappaleissa todennäköisesti on reikiä. Työssä selvitettiin kaksoislevyn ongelmaa, ja ratkaisuksi esitetään erotusmagneetteja ja poimitun levyn paksuuden mittaamista. Työssä esitellään eri mittausmenetelmiä. Tarttuja mallinnettiin Solid Edge ST2:lla, ja lopuksi tarttujan 3D-malli vietiin ABB Robostudion simulaatioon, jossa tarkastettiin tarttujan toimivuus kiinnittämällä se robottiin ja ohjaamalla se levytyökeskukselle. ; The aim of this thesis was to design and model a universal gripper for an industrial robot, suitable of servicing punch press. The gripper will deliver large sheets of raw material to the punch press, and remove the small finished products from the punch press. Because there could be only a small gap between the revolver and the press X-Y-table, the gripper was equipped with multiple moving beams, capable of fitting the small gap and picking up the finished product. All the forces affecting the gripper were calculated in this thesis, so that correct components could be selected. Suction and vacuum cups were selected for the method of gripping and the required suction cup area was ...