Sistema de Visión Estereoscópica para Navegación Autónoma de vehículos no tripulados

Proyecto de Sistemas Informáticos (Facultad de Informática, Curso 2010-2011) ; La visión estereoscópica constituye un campo de la inteligencia artificial que se basa en la composición de imágenes 3D mediante visión binocular. De esta manera, un autómata equipado con un sistema de dos cámaras a la misma altura y desplazadas a cierta distancia, podría reconstruir el entorno que le rodea tridimensionalmente. El presente proyecto está enfocado a este fin: obtener, a partir de las imágenes, un mapa del entorno que, de la manera más aproximada, represente la distancia a la que se encuentran los objetos en la escena respecto del robot. Con dicha reconstrucción, un robot es capaz de poder detectar y esquivar los obstáculos que se puede encontrar en su camino, pudiendo así planificar distintas rutas seguras que le lleven hasta su objetivo. [ABSTRACT] Stereoscopic vision is a field of artificial intelligence based on the composition of 3Dimages by binocular vision. In this way, a robot equipped with a system of two cameras at the same height and displaced at a distance among them, could rebuild the tridimensional surrounding environment. This project is aimed for this purpose: to obtain images from the environment that, as nearly, represents the distance at which objects are located on with respect the robot. With this reconstruction of the scene, the stereovision system in the robot could be able to detect and avoid obstacles that can be found on its path, thus being able to plan different routes that lead to secure targets. ; Depto. de Ingeniería de Software e Inteligencia Artificial (ISIA) ; Fac. de Informática ; TRUE ; unpub