Estudio y puesta en marcha de prototipo de cuello blando de robot humanoide

El presente Trabajo Fin de Grado tiene como propósito la puesta en marcha de un prototipo de cuello blando para el proyecto HUMASoft de la Universidad Carlos III de Madrid. Para el desarrollo de dicho cuello, ha sido necesaria la realizacióon de tareas de diseño, montaje y puesta en marcha del prototipo. La peculiaridad de este proyecto es el uso de la robótica blanda en un robot capaz de soportar cargas relativamente altas, logrando una cinemática de dos grados de libertad que incorpora como elemento mecánico un resorte. Una tarea de gran relevancia en el proyecto es el montaje de la plataforma del cuello a partir de piezas impresas con impresora 3D. A lo largo del proyecto, varios diseños y modificaciones fueron propuestos atendiendo a las necesidades que se encontraron. Finalmente se obtuvo una plataforma desmontable capaz de albergar diversas variaciones, tales como la posibilidad de cambiar el cuello blando por otros eslabones de diversos materiales. Para dirigir el prototipo, se han desarrollado unas librerías de comunicación entre el ordenador y los drivers que gobiernan el sistema. Estas librerías han sido escritas en C++ y fueron clave para la realización de la aplicación de usuario donde se implementa la cinemática inversa del sistema. La fase final fue la puesta en marcha global del prototipo. Es decir, la plataforma con su configuración final es conexionada con los drivers, y estos con el ordenador. Posteriormente, se hace uso de las ecuaciones de cinemática inversa y las librerías de comunicación para, dados unos parámetros de inclinación y orientación del cuello, comandar a una posición determinada simultáneamente cada uno de los motores. El trabajo de investigación realizado a lo largo de estos meses propiciaría un desarrollo más profundo del prototipo, ya sea con modificaciones y mejoras en su diseño, como con el análisis de lazos de control para mejorar el rendimiento y el funcionamiento del cuello robótico. ; The purpose of this Final Bachelor Thesis is to perform the start-up of a soft neck ...