نبذة مختصرة : En esta tesis proponemos GEA (Global Epipolar Adjustment), un método de corrección de movimiento para aplicaciones de Visual SLAM y SfM altamente eficiente basado en restricciones algebraicas epipolares, que no hace uso de la información sobre la estructura. Este método obtiene resultados muy cercanos, y en muchos casos equivalentes a los obtenidos mediante bundle adjustment (BA), a pesar de su naturaleza algebraica, requiriendo por contra un coste computacional mucho menor. En este trabajo describimos cómo usar esa técnica para estimar las poses de cámara de forma incremental en aplicaciones SfM, sin necesidad de estimar en el proceso información sobre la estructura tal como correspondencias multivista de características de imagen. Estas poses de cámara pueden ser usadas a posteriori para obtener una estimación de alta precisión para la estructura. Demostramos que las técnicas descritas son robustas a los errores típicos de correspondencia obtenidos por los métodos habituales usados en SfM.
No Comments.